Hardware Product Specification
HP01 织物触觉手套
一层可以穿戴的织物电子皮肤——柔性压力点直接织进面料，没有硬质传感元件。标准配置 174 点覆盖掌面与全部指节，为机器人灵巧操作与触觉数据采集提供接触压力反馈，点数与分区可按项目定制。
左：全布基手套本体。右：上位机实时点云，压力强度同时驱动点的大小、抬升与亮度。
一层可以穿戴的织物电子皮肤——柔性压力点直接织进面料，没有硬质传感元件。标准配置 174 点覆盖掌面与全部指节，为机器人灵巧操作与触觉数据采集提供接触压力反馈，点数与分区可按项目定制。
左：全布基手套本体。右：上位机实时点云，压力强度同时驱动点的大小、抬升与亮度。
点位不是均匀铺满，而是按抓握时的受力分布布置：掌面 99 个点承担握持主受力，每根手指指腹 3 × 3 共 9 个点覆盖捏取接触面，第二、三指节各布 6 个点跟踪包覆与卷曲时的贴合。
握持时的主受力区，点密度最高，可分辨掌根、掌心与掌指关节的受力差异。
每根手指指腹一块 9 点阵列，覆盖捏取与精细操作的主要接触面，可判别接触位置偏移。
第二、三指节各布 6 点，跟踪手指卷曲包覆物体时的贴合状态，用于抓握姿态与滑移判别。
感应层为行列交叉的织物矩阵，每一个交叉点就是一个独立压力点，全部走线汇集到腕部的柔性排线引出。因为是织出来的，点数、点距与分区都能按项目改，174 点只是标准配置。
左右手成对交付，点位编号同时给出物理位置与数据数组下标的对应关系，避免算法开发时左右混淆。
实时接触压力反馈可接入控制回路，用于抓握力监测与力度调节，避免夹碎或滑脱。
人手佩戴采集灵巧操作数据，配合动作标签、物体类型与时间戳，为模仿学习与策略训练提供触觉通道。
用于触觉感知算法的验证平台：接触状态识别、滑移预警、力度评估与接触位置回归。
康复训练中的握力与动作评估，以及人机交互研究中的手部接触行为记录。
| 型号 | HP01 |
|---|---|
| 手套尺寸 | 160 × 260 mm |
| 主体材料 | 聚酯纤维织物，全布基结构 |
| 传感点数 | 标准 174（掌面 99 + 指腹 3 × 3 + 指节 6），可定制 |
| 传感区域 | 指尖 / 指腹 / 掌面 |
| 压力量程 | 100 g 力 |
| 压力分辨率 | 8-bit |
| 响应时间 | 0.1 s |
| 采样频率 | 10 Hz（可定制） |
| 交付形式 | 左右手成对 |
| 供电 | USB 5 V |
|---|---|
| 工作电流 | 100 mA |
| 通信方式 | USB / 串口 |
| 串口参数 | 115200 8N1 |
| 工作温度 | −20 … 60 °C |
| 工作湿度 | 0 … 98% RH |
| 储存条件 | −20 … 60 °C，0 … 98% RH |
| 抗弯折 | 10,000 次 |
| 清洁限制 | 不可水洗，干布擦拭 |
| 上位机要求 | USB 接口，内存 12 GB 以上 |
传感区域、点位数量、接口协议与采样频率均可按项目需求定制。本页参数依据产品手册 V0.1，最终以量产版本或工程样机资料为准。
PS90 / PS180 压力分布垫以 512 或 1024 点覆盖整张床面，用于体压分布与睡姿分析。